Родился 22.12.1904 года в городе Переяслав, ныне Переяслав-Хмельницкий Киевской области. Украинец; контр-адмирал (11.05.1949 года); кандидат военно-морских наук (1957 год); в Военно-Морском Флоте с 1926 года; член ВКП (б) с 1928 года. Окончил Параллельные классы Военно-морского училища имени Фрунзе (1933 год), Специальные курсы командного состава (СККС) ВМС РККА (1935 год), Академические курсы офицерского состава (АКОС) при Военно-морской академии имени Ворошилова (1947 год), военно-морской факультет Военно-воздушной академии имени Ворошилова с золотой медалью (1951 год). В октябре 1926 года призван на службу в Рабоче-Крестьянской Красный Флот (РККФ). Ученик-комендор (артиллерист), комендор Объединенной школы Учебного отряда (10.1926-09.1927 года), курсант-младший командир той же школы (09.1927-05.1928 года), младший командир 10-й батареи Береговой обороны Морских Сил Черного моря (05.1928-10.1929 года). Курсант Военно-морского училища имени Фрунзе (10.1929–05.1933 года). Курсант-стажер на кораблях Амурской военной флотилии (05-06.1933 года). Командир артиллерийского сектора канонерской лодки «Красное Знамя» (06.1933-11.1934 года). Слушатель Специальных курсов командного состава (СККС) ВМС РККА (11.1934-07.1935 года). Командир артиллерийского сектора монитора «Свердлов» (08.1935-08.1936 года), помощник командира (08.1936-11.1937 года), командир того же монитора (11.1937-03.1939 года), начальник штаба (03-10.1939 года), командир (10.1939-04.1940 года) 2-го отдельного дивизиона мониторов, помощник начальника штаба (07-09.1940 года), заместитель начальника штаба, он же начальник 2-го отдела (боевой подготовки) (09.1940-02.1942 года), начальник штаба Амурской военной флотилии (02.1942-11.1943 года). По личной просьбе переведен в действующий флот. Командир бригады речных кораблей (11.1943-02.1944 года) Днепровской военной флотилии, 1-й бригады речных кораблей(02.1944-06.1945 года) Краснознаменной Днепровской военной флотилии. Бригада под командованием капитана 2 ранга Лялько участвовала в Белорусской операции, освобождении Бобруйска, Пинска, за что была отмечена в приказе Верховного главнокомандующего, ей было присвоено почетное наименование «Бобруйской», а командир награжден орденом Нахимова 2 степени. Бригада содействовала войскам 61 армии в операциях по форсированию реки Одер. Корабли бригады в ночь с 22 на 23 апреля произвели высадку тактического десанта в составе стрелкового полка и штрафной роты в районе Хохензаатен (устье канала Альт-Одер). Задача была выполнена успешно. За боевые действия Верховный главнокомандующий своим приказом после взятия Берлина объявил благодарность личному составу бригады, ей было присвоено наименование «Берлинской». Заместитель начальника морского отдела при штабе Главнокомандующего войсками Дальневосточного фронта (06-09.1945 года). Участник Советско-японской войны. Начальник штаба Каспийской военной флотилии (09.1945-07.1947 года), с перерывом. Слушатель Академические курсов офицерского состава при Военно-морской академии имени Ворошилова (11.1946-08.1947 года). Командующий Днепровской военной флотилией (07.1947-12.1949 года). Слушатель военно-морского факультета Военно-воздушной академии имени Ворошилова (12.1949-11.1951 года). В распоряжении начальника Военно-воздушной академии имени Ворошилова (11.1951-01.1952 года), начальник кафедры истории военно-морского искусства (01.1952-09.1956 года), заместитель начальника кафедры (09.1956-08.1960 года; 08.1961-12.1965 года), старший преподаватель (08.1960-08.1961 года) истории войны и военного искусства Военной академии Генерального штаба Вооруженных Сил (ВАГШ ВС). Автор нескольких учебных пособий, статей в сборниках трудов академии. С декабря 1965 года в запасе. Награжден орденом Ленина (1951 год), 2 орденами Красного Знамени (1946, 1956 года), орденом Нахимова 2 степени (1944 год), Отечественной войны 1 степени (1945 год), 2 ордена Красной Звезды (1943, 1944 года), медалями, именным оружием (1954 год), польским орденом «Виртути Милитари» 5 класса (1948 год). Контр-адмирал Степан Максимович Лялько умер 13.06.1976 года в Москве, похоронен на Химкинском кладбище.